中频点焊机器人的规格：以持重1000N ，最高速度 4m／s 的6轴垂直多关节中频点焊机器人为例。由于实用中几乎全部用来完成间隔为30～50mm 左右的打点作业，运动中很少能达到最高速度，因此，改善最短时间内频繁短节距起、制动的性能是本机追求的重点。为了提高加速度和减速度，在设计中注意了减轻手臂的重量，增加驱动系统的输出力矩。同时，为了缩短滞后时间，得到高的静态定位精度，中频点焊机采用低惯性、高刚度减速器和高功率的无刷伺服电动机。由于在控制回路中采取了加前馈环节和状态观测器等措施，控制性能得到大大改善，50mm 短距离移动的定位时间被缩短到0.4s 以内。

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