MDS60A0055-5A3-4-004、摄像机自标定方法
   不依赖于标定参照物，仅利用摄像机在运动过程中周围环境图像与图像之间的对应关系来对摄像机进行的标定的方法称为摄像机自标定方法。目前已有的自标定技术大致可以分为基于主动视觉的摄像机自标定技术、直接求解Kruppa方程的摄像机自标定方法、分层逐步标定法、基于二次曲面的自标定方法等几种。
   4.1、MDS60A0055-5A3-4-00 0826502X基于主动视觉的自标定法
   所谓主动视觉系统，是指摄像机被固定在一个可以精确控制的平台上，且平台的参数可以从计算机精确读出，只需控制摄像机作特殊的运动来获得多幅图像，然后利用图像和已知的摄像机运动参数来确定摄像机的内外参数。其代表性的方法是马颂德提出的基于两组三正交运动的线性方法，后来杨长江，李华等人提出了改进的方案，即分别是基于4组平面正交以及5组平面正交运动并利用图像中的极点信息来线性标定摄像机参数。MDS60A0055-5A3-4-00 0826502X此种自标定方法算法简单，可以获得线性解，不足之处在于必须有可以精确控制的摄像机运动平台。

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