2.1 控制系统
　　FISHER ROSEMOUNT CL6781X1-A1在分析比较了各种不同的控制方案后，决定采用以DeviceNet为底层网络的现场总线控制系统，如图1所示。DeviceNet网络上连接的输入设备有按钮、急停开关、接近开关、光电开关、行程开关等，输出设备有指示灯、控制阀、变频器等。系统通过ControlNet实现不同PLC之间的互相通信, 完成在中央控制室的监视、控制、故障报警、管理信息交换等功能。
　　FISHER ROSEMOUNT CL6781X1-A1图2为系统中所用的罗克韦尔自动化公司的可编程控制器PLC-5/80C的硬件配置（其自身有内置的远程I/O（RIO）和ControlNet接口）。由于系统中控制的点数多、线路长，因此用了6个1771-SDN扫描器，共12条DeviceNet网络与被控设备相连。12条DeviceNet网络分别命名为1DN1、1DN2、2DN1、2DN2、3DN1、3DN2、4DN1、4DN2、5DN1、5DN2、6DN1、6DN2。其中，1DN1控制生产线上的所有14台变频器；1DN2控制生产线上的所有FlexI/O节点，FlexI/O所连接的大部分设备是原总装生产线上不能直接连接到DeviceNet网络上的设备；2DN1控制车身输送线（积放链）；2DN2控制储备线（积放链）；3DN1和3DN2控制另一条储FISHER ROSEMOUNT CL6781X1-A1备线（积放链）；4DN1至6DN2控制整车装配线（工艺链）。整车装配线的工艺非常复杂，由153个工位组成，主要控制功能有工艺急停、与其它设备连锁等；主要设备有底盘打号机、天窗装配机械手、涂胶机械手、装配机械手、风挡玻璃涂胶机器人、驾驶系统控制模块、动力总成、检测装置等。系统共有200多个节点。

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FISHER ROSEMOUNT CL6781X1-A1
FISHER ROSEMOUNT CL6753X1-A5 
FISHER ROSEMOUNT CL6752A2
FISHER ROSEMOUNT 41B5222X42R 
FISHER ROSEMOUNT 32-24-588 
FISHER ROSEMOUNT DM6351 
FISHER ROSEMOUNT DM6004X1-FA1
FISHER ROSEMOUNT DM6001X1-KA3
FISHER ROSEMOUNT DM6001X1-C1
FISHER ROSEMOUNT DH7010X1-A1

FANUC 6, A16B-1000-0030 MASTER BOARD fully tested, warranty

FANUC A06B-6096-H105 FULLY TESTED UNDER FULL LOAD WARRANTY

FANUC MOTOR A06B-0147-B075 TESTED WARRANTY

Servo Amplifier FANUC A06B-6058-H221 , tested warranty

FANUC MOTOR A06B-0115-B704 #0037

FANUC A06B-0142-B675 # 0003 ENCODER A860-0360-T061 SN: C952A1643 TESTED WARRANTY

FANUC MOTOR A06B-0146-B675 TESTED WARRANTY

FANUC MOTOR A06B-0147-B675 SN: C952A1497 TESTED WARRANTY