二、SQUARE D HU362RB应用举例
1、SQUARE D HU362RB在工件定位中应用方案
1） 机器人型号及设备
X轴行程；4000mm；Y轴行程：2500mm；Z轴行程：2mm
在Z轴上安装CCD相机，对位置进行测量。
2）电气结构
⑴在机器人的运动过程中，PC机可实时显示X、Y、Z轴的当前坐标值，可对三个轴的当前位置实时监视；
⑵PC机通过图象处理卡把CCD相机摄下的照片进行处理，得到位置参数，对X、Y轴误差进行补偿，从而达到精确定位的目的。
3 ）CCD相机的参数：
视场范围：10mm×10mm
分辨率：256×256像素；
像素点尺寸：10/256≈0.039mm
中心坐标：（128，128）
4）SQUARE D HU362RB工作过程：
如有n×m个工件（X轴方向有n个，y方向上有m个），每个工件的尺寸为L×H（单位：mm）
⑴ 位置计算
当定位（i，j）个工件时，机器人定位到坐标［L（i－1）+L/2 ，H（j－1）+H/2］
同时CCD相机摄取图象，把记录下的位置图象传送到计算机进行数据处理，经过二值化，求出工件实际原点得到当前工件中心位置的像素点坐标（X0，Y0）
注： 0<X0<256   0<Y0<256

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SQUARE D HU362RB
PI-32L
MDX61B0014-5A3-4-0T
TCSESM083F2CS0
MT704B2-91A1-001
D100CR20
DC6971X1-KA23
MMPMC1200
USASEM-08CY12
TPC105-TD33H
MCV40A0300-203-4-0T08274940
MML-600DD-T2
N337007A G1515063
GIDDINGS & LEWIS 502-03843-00

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